# GALLIENNE.B programme de commande du robot Quincy ( mouvement initialisation )
from microbit import *

port = [pin0,pin1,pin8,pin2] #déclaration des sorties qui commandent les moteurs
t=10
i=0

def pashoraire() : # 4 pas dans le sens horaire
    port[0].write_digital(1) #
    port[1].write_digital(0) # commande d'un pas
    port[2].write_digital(0) #
    port[3].write_digital(0) #
    sleep(t)

    port[0].write_digital(0)
    port[1].write_digital(1)
    port[2].write_digital(0)
    port[3].write_digital(0)
    sleep(t)

    port[0].write_digital(0)
    port[1].write_digital(0)
    port[2].write_digital(1)
    port[3].write_digital(0)
    sleep(t)

    port[0].write_digital(0)
    port[1].write_digital(0)
    port[2].write_digital(0)
    port[3].write_digital(1)
    sleep(t)

def pasantih() : # 4 pas dans le sens anti-horaire
    port[0].write_digital(0)
    port[1].write_digital(0)
    port[2].write_digital(0)
    port[3].write_digital(1)
    sleep(t)

    port[0].write_digital(0)
    port[1].write_digital(0)
    port[2].write_digital(1)
    port[3].write_digital(0)
    sleep(t)

    port[0].write_digital(0)
    port[1].write_digital(1)
    port[2].write_digital(0)
    port[3].write_digital(0)
    sleep(t)

    port[0].write_digital(1)
    port[1].write_digital(0)
    port[2].write_digital(0)
    port[3].write_digital(0)
    sleep(t)

while True :
    capteur = pin12.read_digital()
    print(capteur)
    if button_a.is_pressed():

        i = 0
        while capteur == 0 :
            capteur = pin12.read_digital()
            pashoraire()
        while i<=57 : # 5.625°/32(reducteur)= 0.1758°/pas donc pour 40°-> (40/0.1758)/4pas => 57 boucles
            pasantih()
            i=i+1

    if button_b.is_pressed():
        i=0
        while i<=.... and capteur == 0:
            capteur = pin12.read_digital()
            pashoraire()
            i=i+1

